Placa de Potência
	Componentes utilizados: 2   Pontes H TPIC0107b 1   Díodo 1N4007 1   Condensador de 100nF   1   Condensador electrolitico de 100uF
A placa de potência tem a unidade de potência do robot que faz uso de dois TPIC0107B da Texas Instruments, em que cada um deles controla um motor. É assim possível fazer o controlo do sentido de rotação (DIR) e da velocidade do motor (PWM). O esquema de ligações dos TPIC0107B é o esquema abaixo.
Documentação relacionada
Motor Aprender: Igarashi DC Geared Motor 33G/N2738-XXX-xxxx

Detecção Parede/Obstáculos
	Componentes utilizados: 1 Sonar SFR04 1 Sonar SFR08 1 Sonar SFR10
1 - Introdução Para detectar a parede ou obstáculos vamos utilizar um ou mais sonares. O sonar necessita que lhe seja dado um sinal (Trigger) para começar a funcionar, quando o sinal de ultrasons encontra um objecto é reflectido (um dos grandes problemas dos sonares é que se a superfície encontrada pelo sinal ultrasónico tiver um posicionamento tal que o sinal seja reflectido para longe do sonar, o objecto não é detectado) e retorna ao sonar sendo nessa altura disparado um sinal de Eco. Da diferença entre o disparo do sonar (Trigger) e o Eco e sabendo nós que a onda se vai transmitir à velocidade do som e tendo em conta, que a onda percorre a distância que pretendemos medir, duas vezes (uma até ao objecto e outra de retorno até ao sonar); a distância que pretendemos calcular será dada pela fórmula: Distância = (Tempo X Velocidade do som)/2
2 - Sonar SRF04 2.1 - Características do sonar SRF04 Tensão - 5v Corrente - 30mA Tip. 50mA Max. Frequência - 40KHz Distância Max. - 3 m Distância Min. - 3 cm Sensibilidade - Detecta um cabo de vassoura com 3cm de diâmetro, a mais de 2m de distância Disparo (Trigger) - 10uS Min. nível TTL Pulso de eco - Sinal TTL positivo, proporcional à distância ao obstáculo Dimensões - 43mm x 20mm x 17mm   2.2 - Principio de funcionamento do SRF04 O SRF04 é controlado por um impulso de nível lógico 1, com a duração de 10uS. Após receber este impulso de disparo, o SRF04 envia um sinal acústico ultrasónico e coloca a linha de eco no nível lógico 1, ficando de seguida à espera pelo sinal acústico do eco. Assim que o eco é recebido, o SRF04 coloca a linha de eco novamente a 0. O microcontrolador pode ser facilmente programado para medir o tempo que o eco demorou a ser detectado, isto é, o tempo que a linha de eco esteve a 1, e dessa forma calcular a distância a que se encontra o obstáculo que provocou o eco. O diagrama temporal da figura 1 ilustra o que se acabou de dizer.
Figura 1 - Diagrama Temporal do SFR04 Como se pode perceber da figura 2, a dispersão do sinal acústico não é uniforme para todo o espaço, e apesar do sonar SRF04 trabalhar com um ângulo de dispersão de 90º a sua precisão melhora consideravelmente se for diminuído o ângulo para o qual se pretende que seja efectivada a detecção para um ângulo de 45º de dispersão. Caso se pretenda um ângulo de detecção superior a 70º uma boa politica seria implementar um sistema mecânico que permita que o sonar rode, ou alternativamente, a utilização de vários sonares SRF04 com posicionamentos de forma a permitir uma detecção com uma maior precisão. Figura 2 - Padrão de dispersão do sinal ultrasónico do sonar SRF04   A figura 3 mostra o esquema do SRF04. Figura 3 - Esquema do SFR04
3 - Sonar SRF08/SRF10 3.1 - Características do sonar SRF08/SRF10 Tensão - 5v Corrente - 30mA Tip. 275mA Max. Frequência - 40KHz Distância Max. - 6 m Distância Min. - 3 cm Sensibilidade - Detecta um cabo de vassoura com 3cm de diâmetro, a mais de 2m de distância Dimensões - 43mm x 20mm x 17mm
Documentação relacionada
Sonar SRF04: srf04_sonar_schematic.pdf  srf04_pinout.pdf  srf04_timing_diagram.pdf  R93-SRF04p.pdf Sonar SRF08: srf08_ultra_sonic_range_finder.pdf Sonar SRF10: srt10tech.pdf