#include <89c51rd2.h>
#include <stdio.h>

//************* Definicao dos sinais de hardware *****************
// Enable da placa de sensores		P1.2		Out		Activo a 0
// Clock da placa de sensores			P1.0		In			Activo a 0
// Dados da placa de sensores			P1.1		In			(S6 .. S0)
//////////////////////////////////////////////////////////////////
// Ligar sonar								P1.3		Out		Activo a 1
// Eco do sonar							P3.3		In			Activo a 1
//////////////////////////////////////////////////////////////////
// Direccao do motor 1 (esquerdo)	P3.4		Out		(1-frente 0-tras)
// Direccao do motor 2 (direito)		P3.5		Out		(1-frente 0-tras)
// PWM motor 1 (esquerdo)				P1.4		Out
// PWM motor 2 (direito)				P1.5		Out
// ************ Placa com IVs ************************************
//
//              TRAS
//			X X X D4 D3 D2 X X		Leitura da Placa de IV
//             FRENTE
//
//        TRAS
//       0 0 0	(0x00)	sobre a linha					estado=0
//       0 0 1	(0x04)	fugiu para a esquerda		estado=1
//       0 1 1 (0x0C)	fugiu para a esquerda		estado=2
//       1 1 1 (0x1C)	fora da linha					estado=3
//       1 0 0	(0x10)	fugiu para a direita			estado=4
//       1 1 0	(0x18)	fugiu para a direita			estado=5
//       FRENTE
// ***************************************************************

sbit enable_sensores = P1^2;	//Placa de sensores de fita
sbit clock_sensores = P1^0;
sbit data_sensores = P1^1;

bdata unsigned char Leitura_IV;

unsigned char x,y,z;
//************* Inicializacao do uC ******************************
void inic(void)
{
	CKCON = 0x2f;					// Clock dobrado, perifericos com 12 ciclos
	
	RCAP2H = 0xff;					// T/C2 para gerar baud rate de 9600 bps
	RCAP2L = 0xbf;
	T2CON = 0x34;
	SCON = 0x52;					// UART em modo 1

	CMOD = 0; 						// PCA configuration 
  	CCON = 0x40;
 	CCAPM1 = 0x42;					// Configuração dos módulos para PWM 
  	CCAPM2 = 0x42;

	TMOD = 0x91;					// T/Cs em modo de 16 bits, T/C1 GATE on (para sonar)
	TH0 = 0xf9;						// T/C0 para gerar overflow em 1mS
	TL0 = 0x7E;

	IPL = 0x02;						// Int do T/C0 com maior prioridade
//	IE = 0x82;						// Enable da int do T/C0

// TR0 = 1;							// T/C0 on	
}

//************* Leitura dos detectores de fita *******************
unsigned char ler_IV(void)
{
	unsigned char i, leitura;

	leitura=0;	
	enable_sensores=0;
	for (i=1; i<8; i++)
	{
		leitura=leitura<<1;
		while(clock_sensores==1);
		if (data_sensores==1) leitura++;
		while(clock_sensores==0);
	}
	enable_sensores=1;
	return leitura;
}

//************* PROGRAMA PRINCIPAL *******************************
void main(void)
{
	inic();
	printf("*** Teste de Sensores de IV ***\n");
	while(1)
	{
		Leitura_IV = ler_IV();	// Ler sensores
		Leitura_IV = Leitura_IV & 0x1C;
		
		x = 0x30;
		if((Leitura_IV & 0x10) == 0x10) x = 0x31;
		y = 0x30;
		if((Leitura_IV & 0x08) == 0x08) y = 0x31;
		z = 0x30;
		if((Leitura_IV & 0x04) == 0x04) z = 0x31;
		printf("\n\r%c %c %c",x, y, z);
	}
}