#include <89c51rd2.h>

//************* Definicao dos sinais de hardware *****************
// Direccao do motor 1			P3.4		Out		(1-frente 0-tras)
// Direccao do motor 2			P3.5		Out		(1-frente 0-tras)
// PWM motor 1 (direito)		P1.4		Out
// PWM motor 2 (esquerdo)		P1.5		Out
//****************************************************************

sbit dir0 = P3^4;					//Motores
sbit dir1 = P3^5;

bit fim_temp;

unsigned int cont_ms;


#define DIR(a,b) dir0=a; dir1=b								// DIR(esquerdo,direito)
#define SET_PWM(l,r) CCAP1H=(255-r); CCAP2H=(255-l)	// SET_PWM(esquerdo,direito)


//************* Rotina de interrupção do T/C0 ********************
void int_tc0(void) interrupt 1 using 1
{
	TL0 = 0x7E;
	TH0 = 0xf9;
	cont_ms--;
	if(cont_ms == 0)
		fim_temp = 1;
}

//************* Inicializacao do uC ******************************
void inic(void)
{
	CKCON = 0x2f;					// Clock dobrado, perifericos com 12 ciclos
	
	RCAP2H = 0xff;					// T/C2 para gerar baud rate de 9600 bps
	RCAP2L = 0xbf;
	T2CON = 0x34;
	SCON = 0x52;					// UART em modo 1

	CMOD = 0; 						// PCA configuration 
  	CCON = 0x40;
 	CCAPM1 = 0x42;					// Configuração dos módulos para PWM 
  	CCAPM2 = 0x42;

	TMOD = 0x11;					// T/Cs em modo de 16 bits
	TH0 = 0xf9;						// T/C0 para gerar overflow em 1mS
	TL0 = 0x7E;

	IPL = 0x02;						// Int do T/C0 com maior prioridade
	IE = 0x82;						// Enable da int do T/C0

  	TR0 = 1;							// T/C0 on	
}

//************* Temporização *************************************
// Variável de entrada em mS
void temporiza(unsigned int tempo)
{
	cont_ms = tempo;
	fim_temp = 0;
	while(fim_temp == 0);
}

//************* PROGRAMA PRINCIPAL********************************
void main(void)
{
	inic();
	DIR(1,1);
	SET_PWM(0,0);
	while(1)
	{
//************* ALTERAR O PROGRAMA SÓ A PARTIR DAQUI *************

		temporiza(5000);			//Temporiza 5S
		SET_PWM(100,100);			//Anda para frente em linha recta ...
		temporiza(2000);			//... durante 2S
		SET_PWM(0,70);				//Roda para a esquerda ...
		temporiza(600);			//... durante 0.6S
		SET_PWM(70,0);				//Roda para a direita ...
		temporiza(600);			//... durante 0.6S
		SET_PWM(0,0);				//STOP ...
		temporiza(1000);			//... durante 1S
		DIR(0,0);					//Sentido rectaguarda
		SET_PWM(100,100);			//Anda para trás em linha recta ...
		temporiza(2000);			//... durante 2S
		SET_PWM(0,0);				//STOP
		DIR(1,1);					//Sentido frente
	}									//Regressa ao início
}